Está basado en el Citroen C4, que al igual que el Xsara es un turismo del segmento C. Existen dos variantes de carrocería, que difieren en el largo del voladizo y el diseño de la mitad trasera del automóvil. El C4 Picasso, la variante corta, tiene dos filas de asientos y está disponible con cinco plazas, mientras que el Grand C4 Picasso cuenta con cinco o siete plazas. Ambas variantes son más largas que los monovolúmenes similares, como el Opel Zafira y el Volkswagen Touran, aunque tienen precios, motores y equipamiento similar.

Todos sus motores son de cuatro válvulas por cilindro. Los gasolina son un 1.8 litros atmosférico de 125 CV de potencia máxima, un 2.0 litros atmosférico de 140 CV, y un 1.8 litros turboalimentado de 140 ó 150 CV. Mientras tanto, los Diesel son un 1.6 litros de 109 CV y un 2.0 litros de 136 CV, ambos con turbocompresor de geometría variable e inyección directa con alimentación por common-rail. Las cajas de cambios disponibles son una manual de cinco o seis marchas, una automática de cuatro marchas y una semiautomática de seis marchas.