La plataforma sobre la cual se construye proviene del Lexus RX, del Toyota Camry y del Toyota Sienna. A diferencia del Toyota 4Runner, que tiene un tamaño y precio similar, el Highlander está pensado para uso mayoritario en asfalto.

La primera generación del Highlander se presentó oficialmente en el Salón del Automóvil de Nueva York de 2000 y se lanzó a mercado japonés a fines de ese año. Todas las unidades del Highlander I se fabricaron en Kyushu, Japón.

Inicialmente, los dos motores ofrecidos eran un gasolina de cuatro cilindros en línea, 2.4 litros de cilindrada y 162 CV de potencia máxima, y un gasolina de seis cilindros en V, 3.0 litros y 223 CV. Para la línea 2004, el V6 pasó a ser un 3.3 litros de 234 CV, al mismo tiempo que el modelo recibió una lavado de cara y se añadió una variante de siete plazas.

En 2005, se agregó a la gama una versión híbrida. Está equipada con el motor de gasolina V6 de 3.3 litros, y con dos motores eléctricos: uno delantero de 155 kW y uno trasero de 50 kW, que impulsan a los respectivos ejes.

El Highlander de segunda generación se mostró al público por primera vez en el Salón del Automóvil de Chicago de 2007. Se puso a la venta ese mismo año con dos motorizaciones: un gasolina V6 atmosférico de 3.5 litros y 274 CV, y una híbrida con un gasolina V6 de 3.3 litros. El Highlander se ensambla en una planta situada en Fukuoka, Japón.