Inicialmente diseñado en el desarrollo del diseño de Toyota en Europa (Toyota ED 2), en el estudio de diseño de Toyota en Niza, Francia, el iQ es el más pequeño del mundo con cuatro asientos. Al igual que el Smart Fortwo (que es más corto y tiene dos plazas), el iQ es mucho más costoso que la gran parte de los modelos del segmento A, como el Fiat 500, el Hyundai i10 y el propio Toyota Aygo, que es 400 mm más largo.

El nombre iQ hace referencia a las siglas en inglés del coeficiente de inteligencia. Fue nombrado Automóvil Ecológico Mundial del Año 2009. Los informes de los ingenieros de Toyota sugieren que la plataforma del iQ servirá como base de la tercera generación del Toyota Yaris. En el Salón del Automóvil de Nueva York de 2009, se exhibió una versión modificada del iQ bajo la marca Scion. Toyota pretende vender el modelo en Estados Unidos bajo esa marca.